附件一

機(jī)器人滅火競(jìng)賽規(guī)則

一、任務(wù)

機(jī)器人能夠在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運(yùn)動(dòng)，在操作規(guī)則指導(dǎo)下以最短的時(shí)間找到代表火源的一根蠟燭并將它熄滅。模擬現(xiàn)實(shí)家庭中機(jī)器人處理火警的過(guò)程。蠟燭代表家里燃起的火源，機(jī)器人必須找到并熄滅火源。

二、競(jìng)賽場(chǎng)地及設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)

1.場(chǎng)地要求：比賽將在圖示中的四個(gè)房間進(jìn)行。

場(chǎng)地布局圖

上圖中：

（1）墻的材料是木質(zhì)的，高度在27-34cm。

（2）墻壁上可能貼一些黑白圖案，模擬家里典型的裝飾圖案，具體數(shù)量、尺寸、位置以比賽現(xiàn)場(chǎng)為準(zhǔn)。

（3）場(chǎng)地地面是光滑的，且用黑色乳膠漆刷成黑色。場(chǎng)地上的任意縫隙都刷成黑色。場(chǎng)地的縫隙不超過(guò)5mm。

（4）走廊和門口寬46cm。門口沒(méi)有門，而是一個(gè)46cm的開口，由一個(gè)貼在地上的白色的2.5cm寬的帶子表示房間入口。

（5）比賽場(chǎng)地的地板是黑色的。一些機(jī)器人可能用泡沫，粉末或者其他的物質(zhì)來(lái)熄滅蠟燭的火焰。所以每一個(gè)機(jī)器人比賽后應(yīng)盡可能清洗好場(chǎng)地，但不保證地板在整個(gè)比賽過(guò)程中都保持絕對(duì)黑色。地板上有3mm直徑的紅色或藍(lán)色小點(diǎn)代表可能有蠟燭或者家具的地域。

（6）機(jī)器人將從一個(gè)標(biāo)有“H”的代表起始位置的圓圈出發(fā)（并沒(méi)有固定在比賽場(chǎng)地上，可以移動(dòng)）。真實(shí)代表起始位置的白圈是實(shí)心的，并無(wú)標(biāo)記“H”。30cm直徑的白色圓圈在46cm走廊的中心。注意：比賽場(chǎng)地平面圖中，代表起始位置的圓圈后面的墻壁沒(méi)有缺口。

（7）機(jī)器人也可以用一些固定裝置來(lái)校正機(jī)器人在圓圈中的位置。機(jī)器人必須在圓圈中啟動(dòng)。一旦啟動(dòng)，它可以向任何方向運(yùn)動(dòng)。

2.環(huán)境照明

參賽者在比賽正式開始之前有機(jī)會(huì)了解任意組別的照明情況并標(biāo)定自己的機(jī)器人。在比賽正式開始之后，比賽的照明將不會(huì)再調(diào)整來(lái)滿足個(gè)別競(jìng)賽者的要求。比賽的挑戰(zhàn)之一就是有一些競(jìng)賽要求機(jī)器人能夠在一個(gè)含不確定照明、陰影、閃光等實(shí)際情況的環(huán)境中運(yùn)行。滅火機(jī)器人使用的許多傳感器容易被外部光源干擾，包括含有紅外線、紫外線的體育館的燈光。選手們應(yīng)該自己發(fā)明遮擋、覆蓋以及其他等方式降低外部光源干擾。

3.機(jī)器人的尺寸

機(jī)器人的尺寸必須保持在長(zhǎng)31cm、寬31cm、高27cm范圍以內(nèi)。如果機(jī)器人帶有觸角或裝飾物，觸角或裝飾物將被記入機(jī)器人的整體尺寸，且永遠(yuǎn)不能超出允許的尺寸范圍。另外機(jī)器人在整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中不能分離成多個(gè)部分。

4.機(jī)器人的重量

對(duì)機(jī)器人的重量沒(méi)有限制。

5.機(jī)器人的建造材料及要求

對(duì)機(jī)器人使用的建造材料沒(méi)有限制。

6.蠟燭

蠟燭火焰的底部將離地面15～20cm高。蠟燭是直徑1-2cm的白蠟燭。蠟燭火焰的確切高度和尺寸是不確定的、變化的，而且由蠟燭條件和周圍的環(huán)境所決定。比賽開始后不管火焰具體是什么尺寸，都要求機(jī)器人能發(fā)現(xiàn)蠟燭。蠟燭將隨機(jī)地放在比賽場(chǎng)地的一個(gè)房間里。在機(jī)器人所經(jīng)歷的3次測(cè)試中，蠟燭將被等概率的放在4個(gè)房間的任何一間。但是也可以將蠟燭放在一個(gè)房間里兩次。如果蠟燭第一次和第二次測(cè)試時(shí)放在同一房間里，則應(yīng)確保在第三次及最后一次的測(cè)試中蠟燭不放在那個(gè)房間里。因此在機(jī)器人3次測(cè)試中，蠟燭至少會(huì)在兩個(gè)房間里或三個(gè)房間里。

蠟燭不能放在走廊上，但是可能恰好放在一間房子的門口。蠟燭周圍的白色扇形紙板不會(huì)觸及到門口的標(biāo)志線，機(jī)器人的前端在進(jìn)入房間遇到蠟燭前應(yīng)至少可以移動(dòng)33cm。在實(shí)際比賽中，蠟燭位置抽簽確定。參賽者在蠟燭被使用前不允許測(cè)量或者接觸蠟燭，違反規(guī)定者將立即被取消參賽隊(duì)或參賽機(jī)器人的資格。

蠟燭安裝在一個(gè)漆成黃色的亞光木質(zhì)基座上。這個(gè)基座用來(lái)防止蠟燭傾倒。但當(dāng)機(jī)器人撞上時(shí)它仍會(huì)翻倒（如撞倒，見(jiàn)處罰）?；聻橐粋€(gè)約90度、半徑約為30cm的扇形的白色紙版，扇形并不固定在地上，機(jī)器人在熄滅蠟燭前拖動(dòng)白色扇形紙板導(dǎo)致蠟燭傾倒（如撞倒，見(jiàn)處罰）。

7.傳感器

在不違反任何規(guī)則和規(guī)范的情況下對(duì)傳感器的型號(hào)沒(méi)有限制。任何使用激光裝置的機(jī)器人必須保證該裝置不會(huì)對(duì)參賽者和觀賽者的眼睛造成傷害，如果沒(méi)有采取有效安全措施，檢錄時(shí)裁判會(huì)要求拆除該激光裝置，否則將取消機(jī)器人參加比賽資格。禁止參賽者在場(chǎng)地內(nèi)外墻上或地上放置任何標(biāo)記、燈塔或反射物來(lái)幫助機(jī)器人導(dǎo)航。

參賽者應(yīng)考慮比賽場(chǎng)地周圍可能存在的紅外線、可見(jiàn)光和紫外線的光源（如燈光等）。在比賽過(guò)程中，太陽(yáng)光可能會(huì)在賽場(chǎng)門打開的情況下照射進(jìn)來(lái)。太陽(yáng)光不會(huì)直射賽場(chǎng)，但仍可能會(huì)被較為敏感的傳感器感測(cè)到。在比賽中，另一個(gè)賽場(chǎng)的裁判可能正在點(diǎn)蠟燭或在打火，這些突然出現(xiàn)的火焰將會(huì)在賽場(chǎng)上出現(xiàn)并且會(huì)比(本賽場(chǎng)的)蠟燭要遠(yuǎn)，但仍可能會(huì)被傳感器感測(cè)到。在設(shè)置賽場(chǎng)時(shí)，裁判會(huì)伸手到賽場(chǎng)中，這樣一些非常敏感的紅外傳感器會(huì)錯(cuò)誤認(rèn)為是由火焰發(fā)出的紅外線。如果機(jī)器人使用光敏傳感器找蠟燭或探測(cè)墻壁和家具，設(shè)計(jì)者應(yīng)采取措施避免這些非故意安排的紫外線、可見(jiàn)光及紅外光源影響它的行動(dòng)。設(shè)計(jì)一種機(jī)器人，它能夠識(shí)別蠟燭而不受其他光源的影響是本比賽的挑戰(zhàn)之一。

13.電氣特性

調(diào)試區(qū)，大賽電源供給為220V [**]C,50Hz。如果機(jī)器人或計(jì)算機(jī)需要電力，請(qǐng)帶好足夠長(zhǎng)導(dǎo)線的插座及電源轉(zhuǎn)換接口。

三、競(jìng)賽規(guī)則

1.機(jī)器人的運(yùn)行

一旦啟動(dòng)，機(jī)器人必須在沒(méi)有人的干預(yù)下自己控制，而非人工控制。機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中可以碰撞或接觸墻壁，但是不能標(biāo)記和破壞墻壁。碰到墻壁不會(huì)被處罰，但擦著墻壁行走會(huì)被處罰。(見(jiàn)處罰條例)。當(dāng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)比賽場(chǎng)地時(shí)不能留下任何東西在后面，并且它不能在比賽場(chǎng)地做任何可以幫助它運(yùn)行的標(biāo)記。如果裁判認(rèn)為機(jī)器人故意破壞了比賽場(chǎng)地（包括墻壁），機(jī)器人將被取消資格，不包括運(yùn)動(dòng)中意外的標(biāo)記或刮擦。

機(jī)器人允許在運(yùn)行過(guò)程中碰撞墻壁，但是不能靠碰撞導(dǎo)航，在裁判告知的情況下重復(fù)性地碰撞墻壁會(huì)被取消比賽資格。

2.熄滅蠟燭

機(jī)器人在熄滅蠟燭前必須（由裁判判斷）已經(jīng)找到了它，而不是碰巧（如噴出CO2）熄滅了蠟燭。機(jī)器人不能運(yùn)用任何破壞性的或危險(xiǎn)的方法來(lái)熄滅蠟燭。它可以運(yùn)用類似水、空氣、CO2等，禁止使用任何危險(xiǎn)的或可能破壞比賽場(chǎng)地的方法或物質(zhì)。可以通過(guò)吹氣來(lái)熄滅蠟燭，但由于這在現(xiàn)實(shí)生活中不是一個(gè)實(shí)用的滅火方法，所以，如果參賽者在比賽中不使用吹氣的方式滅火，將會(huì)有25%的減分獎(jiǎng)勵(lì)。機(jī)器人在熄滅蠟燭之前不允許碰撞蠟燭，包括機(jī)器人本身或者它自帶的傳感器。（見(jiàn)處罰條例）

機(jī)器人在試圖撲滅火焰前必須到距火焰30cm以內(nèi)。在距離火焰30cm的圓上有一條白線（如果隔著墻的話，可能是線段），機(jī)器人在撲滅火焰之前必須有一部分在圓圈內(nèi)。蠟燭被放置在圓圈的中心位置。

3.比賽順序

機(jī)器人通過(guò)編號(hào)來(lái)確定比賽先后次序。每一個(gè)機(jī)器人可以按照比賽順序在比賽場(chǎng)中作一次試運(yùn)行。機(jī)器人比賽是連續(xù)進(jìn)行的，在所有機(jī)器人進(jìn)行完第一輪的比賽后將接著進(jìn)行第二輪、第三輪的比賽。前兩輪比賽必須有一次成功滅火，如果前兩次失敗，將沒(méi)有資格參加第三輪的比賽。

在兩輪比賽之間參賽者可以調(diào)整、修改和修理機(jī)器人。前一個(gè)機(jī)器人比賽之后，后一個(gè)參賽者沒(méi)有時(shí)間進(jìn)入賽場(chǎng)進(jìn)行測(cè)試。在比賽過(guò)程中，每一個(gè)賽場(chǎng)將有一個(gè)專門的時(shí)鐘，裁判將在讓下一個(gè)參賽者做準(zhǔn)備時(shí)啟動(dòng)時(shí)鐘。1分鐘內(nèi)沒(méi)有準(zhǔn)備好的機(jī)器人將喪失這本輪比賽的機(jī)會(huì)，但不影響其他幾輪的比賽。比賽順序一旦排好就不再改變。如果你沒(méi)有準(zhǔn)備好，你將錯(cuò)過(guò)這輪比賽，每一輪的比賽時(shí)間不是固定的，它取決于其他參賽者完成比賽的時(shí)間。

一旦機(jī)器人準(zhǔn)備好，就不再允許參賽隊(duì)員接觸機(jī)器人。此后參賽選手應(yīng)告知裁判機(jī)器人啟動(dòng)方式和本輪所選模式，然后抽簽確定火焰所在房間編號(hào)、火焰位置以及所選模式中需要抽簽確定的相關(guān)位置。場(chǎng)地準(zhǔn)備好后，裁判將啟動(dòng)機(jī)器人，比賽開始計(jì)時(shí)。如果在此過(guò)程中，非選手因素或機(jī)器人自身因素導(dǎo)致機(jī)器人誤啟動(dòng)，裁判可以要求選手重新準(zhǔn)備機(jī)器人，再次準(zhǔn)備好后將重新抽簽。

4.時(shí)間限制

為了達(dá)到盡早能發(fā)現(xiàn)并熄滅火源的機(jī)器人的比賽目的，在合理的時(shí)間內(nèi)發(fā)現(xiàn)火源是非常重要的。機(jī)器人找到并熄滅蠟燭的最大時(shí)間限制是3分鐘。在3分鐘之后比賽將被終止?；丶夷Ｊ较聶C(jī)器人回家的最大時(shí)間是2分鐘。如果機(jī)器人在測(cè)試中進(jìn)入轉(zhuǎn)圈狀態(tài)，并且轉(zhuǎn)了5個(gè)同樣的圈，則這輪比賽將被終止。任何時(shí)候機(jī)器人超過(guò)30秒沒(méi)有移動(dòng)，則本輪比賽將被終止。由于上述原因被終止的機(jī)器人，另外兩輪比賽將不會(huì)受到影響。

5.比賽得分

最后得分（FS）最低的機(jī)器人將獲勝，最后得分的計(jì)算取決于以下闡述的不同系數(shù)。

6.運(yùn)行模式

模式系數(shù)，實(shí)際滅火時(shí)間（[**]T），罰分（PP），以及房間系數(shù)，都會(huì)用來(lái)計(jì)算操作分?jǐn)?shù)（OS），以此決定機(jī)器人的名次。

任何一個(gè)機(jī)器人可以使用任何適合其階段的可選模式去提高比賽成績(jī)。

標(biāo)準(zhǔn)模式

在這種模式下，沒(méi)有導(dǎo)線與機(jī)器人連接。判斷這種模式的決定因素是機(jī)器人是否帶有拖線。

標(biāo)準(zhǔn)模式得分系數(shù)是1.0（MF=1.0）。

聲音啟動(dòng)模式

在這種方式下，機(jī)器人在檢測(cè)接收到3.0~4.0KHz聲音信號(hào)后自行啟動(dòng)，代替一般的用手工按鍵的方式啟動(dòng)機(jī)器人。所使用的頻率在煙霧檢測(cè)器中廣泛使用，它是由壓電裝置發(fā)出的，這種裝置可以在無(wú)線電商店和其他許多地方買到。一旦機(jī)器人電源打開，只有發(fā)出聲音機(jī)器人才會(huì)啟動(dòng)。如果沒(méi)有接收到聲音時(shí)機(jī)器人就啟動(dòng)，如錯(cuò)誤地檢測(cè)到周圍的室內(nèi)噪聲（甚至是其他賽場(chǎng)用于啟動(dòng)機(jī)器人的聲音），那么這場(chǎng)測(cè)試仍然有效，但機(jī)器人將不作為聲音啟動(dòng)模式來(lái)計(jì)分。如果機(jī)器人不能響應(yīng)聲音信號(hào)，那在本次測(cè)試中將不會(huì)給第二次機(jī)會(huì)（如再次按聲音鍵）來(lái)運(yùn)行聲音啟動(dòng)模式。裁判將會(huì)用“ST[**]RT”啟動(dòng)開關(guān)啟動(dòng)機(jī)器。

比賽計(jì)時(shí)從聲音信號(hào)發(fā)出時(shí)開始，而不是從機(jī)器人對(duì)聲音信號(hào)做出響應(yīng)開始。在機(jī)器人比賽現(xiàn)場(chǎng)會(huì)有官方提供的發(fā)聲裝置，參賽者也可以自己攜帶和使用自己的發(fā)生裝置，只要該裝置的頻率在允許的頻率范圍內(nèi)。聲音傳感器附近要標(biāo)以“MIC”字樣。

在這種模式下，會(huì)有20%的減分獎(jiǎng)勵(lì)，比賽的得分系數(shù)是0.80（OM=0.80）。

任意啟動(dòng)位置模式

模式系數(shù)0.8（OM=0.8）。裁判會(huì)把機(jī)器人放在任意位置或方位（包括沒(méi)有蠟燭的房間），具體位置在比賽開始前由現(xiàn)場(chǎng)抽簽決定。機(jī)器人可能面向一堵墻或面對(duì)一個(gè)角落，但不會(huì)被家具堵著。如果機(jī)器人被放在一個(gè)房間，那么這個(gè)房間將不會(huì)作為其第一個(gè)搜索房間，當(dāng)機(jī)器人離開這個(gè)開始房間，下一個(gè)房間才被認(rèn)為是第一個(gè)搜索房間。

回家模式

機(jī)器人熄滅蠟燭后回到代表起始位置的圓圈內(nèi)。不要求按原路返回及選擇最優(yōu)路徑，回去即可，但必須回到起始的圓圈內(nèi)且在回家路上不能完全進(jìn)入其他房間里。如果機(jī)器人的任何一部分進(jìn)入代表起始位置的30cm白圈內(nèi)，就認(rèn)為機(jī)器人回到了家中，而不必和剛開始的位置一樣。在任意啟動(dòng)模式中，機(jī)器人必須回到起始的房間里面（整個(gè)底盤越過(guò)門口的白線）。

如果機(jī)器人進(jìn)入回家模式，且找到并熄滅了蠟燭，但不能回到起始位置的圓圈中，機(jī)器人不會(huì)喪失資格，不過(guò)它就只能算作標(biāo)準(zhǔn)模式，且只能得到不是回家模式下的得分系數(shù)。

實(shí)際滅火時(shí)間([**]T)分?jǐn)?shù)只包括機(jī)器人找到并熄滅蠟燭的時(shí)間，不包括機(jī)器人回家時(shí)間。機(jī)器人必須在2分鐘內(nèi)完成回家模式，否則回家模式無(wú)效。采用這種模式下，會(huì)有20%的減分獎(jiǎng)勵(lì)，得分系數(shù)是0.8。（OM=0.8）

滅火器模式

由于使用風(fēng)扇滅火在現(xiàn)實(shí)世界中并不實(shí)用，因此，如果參賽者不使用吹風(fēng)滅火的方式（惰性氣體、水或其他機(jī)械方式）將火滅掉，會(huì)有25%的減分獎(jiǎng)勵(lì)（OM=0.75），使用任何吹風(fēng)方式滅火的機(jī)器人的得分系數(shù)為1.0。

家具模式

這種模式下每個(gè)房間里有一件或多件家具。如果選擇任意啟動(dòng)位置模式，啟動(dòng)的那個(gè)房間也可能有家具。機(jī)器人可以接觸家具，但是不能推開家具。如果機(jī)器人推開了家具，那么本輪比賽將沒(méi)有家具模式減分獎(jiǎng)勵(lì)。家具是用11cm直徑的涂了半光澤黃色的圓柱體，柱高30cm、重量大于1公斤。

家具不會(huì)放在門口，機(jī)器人在碰到家具前至少可以走一半的路程。而家具放的地方會(huì)容許至少有31cm寬的路讓機(jī)器人行走。家具也許會(huì)擋住機(jī)器人看蠟燭的視線或者機(jī)器人要繞過(guò)家具才能看到蠟燭。這增加了家具方式的趣味性、真實(shí)感和挑戰(zhàn)性。機(jī)器人為了找到蠟燭，也許要從不同角度來(lái)查看房間，如果蠟燭真的在家具后邊，機(jī)器人將需要確定接近蠟燭的最佳路徑。比賽中家具的具體擺放位置在比賽開始前由現(xiàn)場(chǎng)抽簽決定。

如果成功完成這個(gè)模式的比賽，會(huì)有25%的減分獎(jiǎng)勵(lì)，即家具模式的得分系數(shù)為0.75（OM=0.75）。

衣帽架模式

比賽中會(huì)在房間或走廊中放入如下圖的衣帽架，上面會(huì)掛一些絲質(zhì)物品，該衣帽架不會(huì)完全擋住機(jī)器人的行進(jìn)方向。衣帽架可能放在任意房間或者走廊的任意位置。衣帽架不妨礙機(jī)器人的行進(jìn)，衣帽架的擺放要求與家具模式中家具的擺放要求相同，具體位置在比賽開始前由現(xiàn)場(chǎng)抽簽決定。

機(jī)器人不能移動(dòng)該衣帽架，否則取消該模式加分。該模式系數(shù)0.8（OM=0.8）

非平坦地面模式

許多機(jī)器人在比賽場(chǎng)地上采用推測(cè)航行法。如果開始時(shí)導(dǎo)向正確，可以通過(guò)將移動(dòng)的距離和轉(zhuǎn)過(guò)的角度加到原來(lái)位置上來(lái)獲得新的位置和方向。在比賽場(chǎng)地上這是一種合理的方法，但在現(xiàn)實(shí)生活中并不實(shí)用，因?yàn)楝F(xiàn)實(shí)中的地面經(jīng)常是不平坦且不規(guī)則的。為了鼓勵(lì)機(jī)器人采用更加復(fù)雜的方法來(lái)定位，我們給不使用推測(cè)航行法的機(jī)器人予以減分獎(jiǎng)勵(lì)。

使用推測(cè)航行法的關(guān)鍵是事先知道到比賽場(chǎng)地中不同房間的距離。在一般的導(dǎo)航模式下，賽場(chǎng)地面是平滑且是均勻的。如果你采用不平坦地面模式，我們將在比賽場(chǎng)地的走廊中加斜面來(lái)改變地面的一致性，且改變機(jī)器人輪子通過(guò)它的方式。比如在地面上放置一個(gè)模塊使得地面略微抬高，這樣讓機(jī)器人的一個(gè)輪子走更長(zhǎng)的距離。如果你決定采用非平坦地面模式，裁判將放置一個(gè)斜坡在賽場(chǎng)的走廊里，這將使進(jìn)入房間的路徑改變。因?yàn)闄C(jī)器人無(wú)法知道改變路徑模塊的確切位置，或者無(wú)法知道哪只輪子將受到影響以及影響多少，機(jī)器人將不得不采用其他的方法包括導(dǎo)航法來(lái)決定自己在賽場(chǎng)上的位置和方位。

在比賽中地面上會(huì)有一個(gè)斜坡。該斜坡將僅僅放置在走廊里而非房間里，斜坡不會(huì)被放置在門口的正前方，但有可能放在緊靠門口的地方。斜坡的位置在比賽開始前由現(xiàn)場(chǎng)抽簽決定，將隨著賽次改變。而斜坡將在回家模式比賽中的回家階段保持不變。不要認(rèn)為斜坡是一個(gè)路障，目的通過(guò)改變地面條件來(lái)破壞導(dǎo)航模式運(yùn)行。機(jī)器人事先不知道斜坡的安放位置。

斜坡的最大高度是5cm，斜面與地面的夾角為15度。且盡量與地面光滑連接。地面模塊的顏色和地面一樣被漆成黑色。

成功運(yùn)行這個(gè)模式，會(huì)有20%的減分獎(jiǎng)勵(lì)，即非平坦地面模式的得分系數(shù)是0.8（OM=0.8）。

變門模式

模式系數(shù)0.45（OM=0.45）這個(gè)模式中房間1和房間4的門的位置不確定（如下圖的四種情況）。開始比賽前由現(xiàn)場(chǎng)抽簽確定門的開口方向。

火焰位置模式

裁判會(huì)在每輪比賽前選擇任意位置放置蠟燭，蠟燭可能被放在房間的任何位置，不會(huì)擋住門口，不會(huì)緊挨著墻壁，其他擺放的要求與家具模式中家具的擺放要求相同，具體位置在比賽開始前由現(xiàn)場(chǎng)抽簽決定。

該模式的得分系數(shù)為0.75（OM=0.75）。相對(duì)于非火焰位置模式，有以下幾點(diǎn)不同：

蠟燭位置任意;

蠟燭前面沒(méi)有白色扇形紙板，只有蠟燭支架;

機(jī)器人滅火之前不需要距離蠟燭30cm,但是機(jī)器人必須做一個(gè)特殊的動(dòng)作、亮燈或者其他的方式表示它找到了蠟燭，比賽開始前可以告知裁判是某種方式。如果同時(shí)選擇家具模式，家具可能擋住機(jī)器人的視線，但是機(jī)器人還是要自主地搜尋火焰位置。

7.手動(dòng)啟動(dòng)機(jī)器人

如果機(jī)器人不是用聲音啟動(dòng)模式，那么機(jī)器人將用手動(dòng)啟動(dòng)。即由裁判啟動(dòng)指示的按鍵。

外部計(jì)算機(jī)：如果機(jī)器人由電線連接到外部計(jì)算機(jī)，那么只能由計(jì)算機(jī)鍵盤上的一個(gè)ENTER或者Return鍵來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人。這將由比賽官員來(lái)啟動(dòng)它。需要執(zhí)行的程序必須事先安裝好并在機(jī)器人放入賽場(chǎng)前準(zhǔn)備好。一旦機(jī)器人和蠟燭就位，只能通過(guò)按“Enter”或“Return”鍵來(lái)啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，由于任何原因?qū)е聶C(jī)器人不能啟動(dòng)，比賽將終止。

內(nèi)部計(jì)算機(jī)：如果機(jī)器人采用內(nèi)部計(jì)算機(jī)，那么只能由一個(gè)鍵被按下來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人。這個(gè)鍵必須在機(jī)器人上、位置清晰且被標(biāo)以如“ST[**]RT”“RUN”“GO”等字樣。

程序下載：任何需要的程序必須在機(jī)器人進(jìn)入賽場(chǎng)前下載到機(jī)器人中，在這之后只能通過(guò)按“啟動(dòng)鍵”來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人。任何原因?qū)е聶C(jī)器人不能啟動(dòng)，本輪比賽將終止。

8.處罰

每輪比賽的時(shí)間為3分鐘，3分鐘之后比賽結(jié)束，沒(méi)有找到并熄滅蠟燭的參賽隊(duì)本輪成績(jī)記為600；

如果機(jī)器人在原地同方向轉(zhuǎn)了5圈及以上，則本輪比賽結(jié)束，本輪成績(jī)記為600；

如果機(jī)器人在熄滅蠟燭前碰倒蠟燭或因帶動(dòng)白色扇形紙板導(dǎo)致蠟燭傾倒，則本輪比賽結(jié)束，本輪成績(jī)記為600；

機(jī)器人30秒鐘內(nèi)沒(méi)有移動(dòng)，則本輪比賽結(jié)束，本輪成績(jī)記為600；

若本輪成績(jī)?yōu)?00，本輪其它的處罰不計(jì)。

兩輪比賽失敗，將沒(méi)有機(jī)會(huì)進(jìn)入第三輪；

錯(cuò)誤的啟動(dòng)按鈕：如果啟動(dòng)按鈕沒(méi)有按照機(jī)器人要求布置，將被增加35秒的時(shí)間懲罰。

觸碰蠟燭：在蠟燭被撲滅前，機(jī)器人用觸角或身體的任何部分接觸蠟燭或其機(jī)座，不論是有意的還是無(wú)意的都加50分。如果是在滅火過(guò)程中（如用濕的海綿來(lái)滅火）或者是蠟燭熄滅后碰到蠟燭，將不予以處罰。接觸部分指機(jī)器人本體部分，不包括機(jī)器人用來(lái)滅火的水、氣體或其他東西。（PP=50）

連續(xù)觸碰墻壁：機(jī)器人每沿墻壁滑動(dòng)2cm加1分罰分（1分）。機(jī)器人仍然可以通過(guò)接觸墻壁來(lái)調(diào)整方向，撲滅蠟燭后回家過(guò)程中接觸墻壁不加分。

9.房間系數(shù)

機(jī)器人找到蠟燭前搜索的房間越多，房間系數(shù)就會(huì)越低。

蠟燭在所搜索的第1個(gè)房間，房間系數(shù)為1.0

蠟燭在所搜索的第2個(gè)房間，房間系數(shù)為0.85

蠟燭在所搜索的第3個(gè)房間，房間系數(shù)為0.50

蠟燭在所搜索的第4個(gè)房間，房間系數(shù)為0.35

機(jī)器人按什么順序搜索房間并不重要。重要的是機(jī)器人找到蠟燭前搜索了多少房間。在搜索完有蠟燭的房間后，不會(huì)再有房間系數(shù)的變化，此后不管機(jī)器人搜索了多少房間，對(duì)房間系數(shù)都沒(méi)有影響。有些機(jī)器人的傳感器非常靈敏，能在剛進(jìn)入房間門口時(shí)往里一看就知道里面是否有蠟燭。機(jī)器人任意部分垂直投影越過(guò)門口白線，就算機(jī)器人搜索了該房間。重復(fù)地搜索同一個(gè)房間，該房間將不被重復(fù)計(jì)算。

10.評(píng)分過(guò)程

任意一輪比賽，裁判都會(huì)記錄實(shí)際滅火時(shí)間（[**]T），運(yùn)行模式和罰分。[**]T先通過(guò)罰分調(diào)整得到時(shí)間分?jǐn)?shù)（TS）然后再乘以模式系數(shù)。將所有運(yùn)行模式系數(shù)相乘得到模式系數(shù)（MF）。這些運(yùn)行模式系數(shù)為：聲音模式系數(shù)為0.8，回家模式系數(shù)為0.8，任意啟動(dòng)位置模式0.8，滅火器模式（風(fēng)吹方式滅火為1.0，其他為0.75），衣帽架模式系數(shù)為0.8，非平坦地面模式系數(shù)為0.8，變門模式為0.45，火焰位置模式為0.75。

[**].如果沒(méi)有使用任何一種運(yùn)行模式，且機(jī)器人運(yùn)行于標(biāo)準(zhǔn)模式，則MF=1.0。

B.記錄實(shí)際滅火時(shí)間（[**]T）(以秒為單位)

C.加上所有處罰分?jǐn)?shù)（PP）沿墻滑動(dòng)=1秒/2cm；在蠟燭沒(méi)有滅之前接觸蠟燭或其基座=50分

D.記錄房間系數(shù)（RF）[第1個(gè)房間系數(shù)1.0，第2個(gè)房間系數(shù)0.85，第3個(gè)房間系數(shù)0.50，第4個(gè)房間系數(shù)0.35]

E.實(shí)際滅火時(shí)間和處罰分?jǐn)?shù)加起來(lái)得到時(shí)間分?jǐn)?shù)（TS）

TS=[**]T＋PP

F.時(shí)間分?jǐn)?shù)、房間系數(shù)和模式系數(shù)相乘得本次操作分?jǐn)?shù)（OS）

OS=TS×RF×MF

G.要獲得成績(jī)，機(jī)器人必須有兩次以上成功滅火：

·有三次滅火成功的機(jī)器人將組成第一梯隊(duì)，在這個(gè)梯隊(duì)中，將依據(jù)上面[**]-F規(guī)定計(jì)算三輪分?jǐn)?shù)，并計(jì)算總和以排定前三名。

·如果任何組別中有三次滅火成功的機(jī)器人少于三個(gè)，那么三個(gè)最高獎(jiǎng)項(xiàng)中剩下的將依據(jù)總分，完成次數(shù)來(lái)決定，即成功完成兩次滅火的機(jī)器人。

11.評(píng)分示例

第1次：機(jī)器人采用標(biāo)準(zhǔn)模式，聲音和返回模式，用1分23秒在第二個(gè)房間發(fā)現(xiàn)并熄滅蠟燭，期間機(jī)器人沿墻壁滑行42cm，機(jī)器人通過(guò)風(fēng)扇滅火，則本次比賽它的操作分?jǐn)?shù)如下：

[**].操作模式（OM）相乘得到模式系數(shù)（MF）（聲音系數(shù)0.8，返回系數(shù)0.8，滅火器模式系數(shù)1.0）

MF=S×R=0.8×0.8×1.0=0.64

B.實(shí)際滅火時(shí)間（[**]T）(以秒為單位)

[**]T=83

C.處罰分?jǐn)?shù)（PP）（沿墻壁走42cm，2cm/分）

PP=42/2=21。

D.房間系數(shù)（RF）（第2個(gè)房間=0.85）

RF=0.85

E.處罰時(shí)間和實(shí)際滅火時(shí)間相加得到時(shí)間分?jǐn)?shù)（TS）

TS=[**]T＋PP=83＋21=104

F.時(shí)間分?jǐn)?shù)、房間系數(shù)和模式系數(shù)相乘得到操作分?jǐn)?shù)（OS）

OS=TS×RF×MF=104×0.85×0.64=56.576

第2次：機(jī)器人采用標(biāo)準(zhǔn)模式、聲音模式但沒(méi)有能夠回到初始位置，用1分41秒在第四個(gè)房間發(fā)現(xiàn)并熄滅蠟燭，期間機(jī)器人不慎碰到蠟燭一次，則它的操作分?jǐn)?shù)如下：

[**].操作模式（OM）相乘得到模式系數(shù)（MF）（標(biāo)準(zhǔn)模式系數(shù)1.0，聲音系數(shù)為0.8，滅火系數(shù)1.0）

MF=S×R×NDR=1.0×0.8×1.0=0.8

B.實(shí)際滅火時(shí)間（[**]T）(以秒為單位)

[**]T=101

C.處罰分?jǐn)?shù)（PP）（碰撞蠟燭50分）

PP=50

D.房間系數(shù)（RF）（第4個(gè)房間系數(shù)0.35）

RF=0.35

E.處罰時(shí)間和實(shí)際滅火時(shí)間相加得到時(shí)間分?jǐn)?shù)（TS）

TS=[**]T＋PP=101＋50=151

F.時(shí)間分?jǐn)?shù)，房間系數(shù)和模式系數(shù)相乘得到操作分?jǐn)?shù)（OS）

OS=TS×RF×MF=151×0.35×0.8=42.28

第3次：機(jī)器人采用聲音、回家模式，，在聲音啟動(dòng)時(shí)失敗，并通過(guò)按啟動(dòng)按鈕運(yùn)行機(jī)器人，用1分10秒在第一個(gè)房間內(nèi)發(fā)現(xiàn)并熄滅蠟燭，但是，它沒(méi)能回到起始點(diǎn)。

[**].操作模式相乘得到模式系數(shù)（MF）。由于機(jī)器人沒(méi)能實(shí)現(xiàn)聲控，且沒(méi)能返回起始點(diǎn)，所以聲控模式和回家模式不計(jì)

MF=1.0

B.實(shí)際滅火時(shí)間（[**]T）(以秒為單位)

[**]T=70

C.處罰分?jǐn)?shù)（PP）

PP=0

D.房間系數(shù)（RF）（第1個(gè)房間系數(shù)為1.0）

RF=1.0

E.處罰時(shí)間和實(shí)際滅火時(shí)間相加得時(shí)間分?jǐn)?shù)（TS）

TS=[**]T＋PP=70＋0=70

F.時(shí)間分?jǐn)?shù)、房間系數(shù)和模式系數(shù)相乘得操作分?jǐn)?shù)（OS）

OS=TS×RF×MF=70×1.0×1.0=70.0

G.最終計(jì)算：

該機(jī)器人完成了三次成功滅火，因此被歸為最高級(jí)別組。

三次比賽成績(jī)相加得到最后的總成績(jī)（TOS）

TOS=67.184+50.2075＋70.0=187.3915

注：在三次比賽中，機(jī)器人可以選擇不同的模式，在每次比賽中，蠟燭和家具放置的地方在每個(gè)房間中是固定的。

計(jì)分舉例：在這個(gè)例子中，機(jī)器人兩輪比賽成績(jī)相同，但是在第三輪比賽時(shí)沒(méi)有能夠滅掉蠟燭。

第一次成績(jī)：OS=60.181

第二次成績(jī)：OS=34.141

第三次成績(jī)：OS=600（沒(méi)有成功時(shí)計(jì)分為600）

機(jī)器人將被歸為兩次成功的機(jī)器人組，且總分為：OS=60.181+34.141+600=694.322

12.安全

如果比賽裁判認(rèn)為機(jī)器人的行為對(duì)人員或設(shè)備有危險(xiǎn)或可能有危險(xiǎn)，他們可以在任何時(shí)候終止比賽。參賽機(jī)器人不能使用任何易燃易爆物質(zhì)。